安藤祐太が2021年ロボカップ研究賞を受賞しました

安藤祐太が2021年ロボカップ研究賞を受賞しました。受賞の対象はつぎの国際会議論文です。

Yuta Ando and Masahide Ito:”Obstacle avoidance of omnidirectional mobile robots in consideration of motion performance,” Proceedings of The 7th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2021), pp. 394-305, Virtual (The University of Tokyo, Chiba, Japan), 2021.

本研究では、SSLロボットの移動性能の基本となる、目標軌道へ追従するためのコントローラを障害物回避機能の追加によって拡張しました。より具体的には、モデル予測制御の基づく軌道追従コントローラに、新たなタイプの状態制約を加えることで障害物回避性能を高めました。

この成果は、安藤がRoboCup 2018 Montreal, Canadaに参加した際、相手ロボットとの衝突が多発したことをモチベーションに研究開発して得られたものです。

開発したコントローラはロボットに実装済みです。そのロボットたちは，RoboCup 2022 Bangkok Thailand サッカー小型リーグ競技に実戦投入します！