メンバー各々の目標を書初めました. 今年も,昨年に引き続き,ドリブルローラの改良をはじめとした様々な開発に取り組んでいきます.
]]>COVID-19流行の影響もあって、参加チーム数は例年よりやや少なめでした。予選総当たり戦を3戦全勝(12得点0失点)の成績で終え、決勝トーナメントへと進みました。準決勝戦はGreenTea(社会人チーム)を10:0で破り、決勝戦は、KIKS(豊田高専チーム)との対戦になりました。台風接近のため、試合時間を短縮する事態になりましたが、2:0で勝利して優勝という結果を得ました。
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なお、この整列プログラムはB1中山・弓削、B2清水が開発しました。
]]>Yuta Ando and Masahide Ito:”Obstacle avoidance of omnidirectional mobile robots in consideration of motion performance,” Proceedings of The 7th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2021), pp. 394-305, Virtual (The University of Tokyo, Chiba, Japan), 2021.
本研究では、SSLロボットの移動性能の基本となる、目標軌道へ追従するためのコントローラを障害物回避機能の追加によって拡張しました。より具体的には、モデル予測制御の基づく軌道追従コントローラに、新たなタイプの状態制約を加えることで障害物回避性能を高めました。
この成果は、安藤がRoboCup 2018 Montreal, Canadaに参加した際、相手ロボットとの衝突が多発したことをモチベーションに研究開発して得られたものです。
開発したコントローラはロボットに実装済みです。そのロボットたちは,RoboCup 2022 Bangkok Thailand サッカー小型リーグ競技に実戦投入します!
]]>参加権利は、事前に行われた技術論文とロボットの動作ビデオによる審査を通過したことで得ています。 現地参加メンバーは情報科学研究科、情報科学科、国際関係学科の学生6名と情報科学部教員1名で構成されます。 大学に残る、情報科学研究科、情報科学科、ヨーロッパ学科の学生15名もリモートでバックアップ参加します。
COVID-19の世界的流行のため、2019年のシドニー世界大会以来、3年ぶりの現地対面開催です。 大会参加にあたり、愛知県立大学全学同窓会、愛知県立大学、同次世代ロボット研究所、および同情報科学部からご支援や応援をいただきました。
体調面に気をつけつつ、良い結果を目指して頑張ってきます!
]]>下の1枚目の写真は,ロボットの構造を理解してもらうために分解して再び組む作業をしているところです.
2枚目は,ディレクトリーについての勉強会の様子です.
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COVID-19の世界的流行のため国内6チームによる競技でした。予選総当たり戦を4勝1分け(20得点0失点)の成績で終え、決勝トーナメントへと進みました。準決勝戦はOP-AmP(浅神製作所,豊田高専OB・社会人チーム)を5:0で破りました。決勝戦は、JapanOpen 2019と同じく、Roots(松江高専OB・社会人チーム)との対戦になりました。決勝戦(および3位決定戦)の行われた競技最終日は、非常に多くの観客が集まり、いくつかのサイドイベントが行われていたためか、無線通信が安定せず、ロボットの停止や誤動作が起こりうる状況でした。RoboDragonsはロボットが正常動作しない前半早々に2点先制され、苦しい試合展開となりました。しかし、あえてロボット台数を減らすなど状況緩和の工夫をすることで、後半終了までに同点に持ち込みました。延長戦も通信不良がときどき起こるなか、前半のうちに2点得点した一方、失点は許さず、4:2で勝利しました。
大会参加にあたり、愛知県ロボット国際大会競技チーム強化支援事業、公益財団法人日東学術振興財団それぞれからのご支援、愛知県立大学および同情報科学部の皆さまから応援をいただきました。ここに感謝申し上げます。
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「RoboCup Asia-Pacific 2021 あいち」は自律型ロボットの国際大会であるRoboCupのアジアパシフィック大会です。 アジアパシフィック大会が日本で開催されるのは今回が初めてです。 既存の競技に加え、新たに屋内ドローン競技「フライングロボットチャレンジ」が行われる予定です。 また、会場で行われるオンサイト競技だけでなくオンライン競技も行われます。 これにより、海外から多数のチームが出場します。
会場はAichi Sky Expo(愛知県国際展示場)等です。 当日でも新型コロナウイルス感染拡大防止のための登録を行ったうえで入場が可能です。 27、28日には名古屋駅からの無料シャトルバスが運行されます。 競技だけでなく、講演や研究発表、その他サイドイベントも開かれる予定です。 また、ライブストリーミングにより自宅からの観戦も可能です。
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